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从结构上来看常用的旋转式步进电机有三种
旋转式步进电机虽然只是其中的一个类型，但其也是有多个不用品种的。从结构上来看，这类电机主要有可变磁阻、永磁型和可变磁阻这三个不同品种。其中可变磁阻电机，就是通常说的反应式步进电动机。
可变磁阻旋转式步进电机的结构原理是：由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动。也正是因为这样的原理，所以其又被称作反应式步进电动机。就其结构来看，定子上嵌有线圈，转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动，因为是这样运转的所以才说其可变磁阻型的电机。
就可变磁阻型步进电机具备的特点来看，首先是定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力;其次是需要将其气隙作得尽可能小;另外其结构比较简单，运行的频率比较高，可以产生中等转矩。再者这类电机的制造材料费用比较低，在部分数控机床及工业机器人上有应用。
至于混合型步进电机，是PM式和VR式的复合形式。从结构上来看，其定子与VR类似，表面制有小齿，转子由永磁铁和铁心构成，同样切有小齿。对于这类电机，可以通过在结构上增加转子和定子的齿数来减小步距角。
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